浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機780T S體驗記

TOPAZZ · 發(fā)表于 2016-9-26 19:15

2016年是掃地機器人技術(shù)更新?lián)Q代的一年，規(guī)劃導(dǎo)航掃地機器人的出現(xiàn)，讓掃地機器人更加智能，也讓掃地機器人看起來更聰明，從而更加能夠走入普通家庭，成為標配的家用電器，而不是心目中只有高檔住宅才能使用的東西。

今天就同大家分享下一款新一代的智能規(guī)劃導(dǎo)航式掃地機器人的使用感覺，它就是浦桑尼克的780T S。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機780T S體驗記

首先我們說下什么是規(guī)劃導(dǎo)航式，以前的掃地機器人，在清掃過程中有幾種模式，其中主要的是通過一種看上去像亂走的，隨機碰撞轉(zhuǎn)向方式來打掃的，這種方式在人看來，就是掃地機在滿地亂走，從人的思維角度來說，覺得好奇怪啊，明明這里很臟，它去不管跑別處去了?；蛘哌@里掃幾下，那里掃幾下的。

其實只要時間足夠，這種方式的掃地機也能夠達到近乎全覆蓋的效果，只是需要花費較長的時間，所以最好的方法就是不去看它，它自然會把地面打掃干凈。

不過這樣好像不是特別智能，也讓人難以接受。今年則是導(dǎo)航規(guī)劃式掃地機器人紛紛出現(xiàn)的一年。所謂規(guī)劃導(dǎo)航，就是掃地機器人通過各種不同的掃描方式，在掃地機大腦內(nèi)部構(gòu)建出家居地面環(huán)境的地圖，然后采用規(guī)律的清掃方式（目前最常見的就是弓字型）來進行打掃，從而提高清掃效率，提高覆蓋率，同時讓人們看起來覺得掃地機很聰明的樣子。

下圖就是兩種方式的示意圖，注意是示意圖，表達的是不同的處理方式。

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言歸正傳，我們看下浦桑尼克這款780T S的表現(xiàn)如何，首先慣例是開箱外觀篇。

開箱外觀：

浦桑尼克780T S依舊是廠商傳統(tǒng)的兩重包裝箱，運輸包裝和產(chǎn)品包裝，這樣可以很好的保護內(nèi)包裝，便于保存。內(nèi)包裝上則是產(chǎn)品外形圖、特點說明等。

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一些參數(shù)等等。

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打開產(chǎn)品包裝箱，里面還有層泡沫保護箱，上面有A4紙那么大的說明書和一個黑色的部件，這個就是780T S的水箱套件：它是還具有拖地功能的掃地機。

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移開泡沫箱上蓋，可以看到里面的設(shè)備和配件。泡沫箱是定制的，里面的形狀正好適合放置產(chǎn)品和配件。

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配件和產(chǎn)品大多有塑料保護袋包裹?？ㄔ谔厥庠O(shè)計的地方，防止運輸碰撞。

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拿走掃地機，下面還有配件，這種緊密設(shè)計還是蠻有意思的。

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看看所有的配件和沒在掃地機上的部件在一起的樣子，嘿嘿。

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按功能排列下，邊刷有4個，海帕過濾、吸口式部件、虛擬墻和電池、遙控器和電池、拖地部件和兩塊拖地布、充電器和充電底座。

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取出掃地機，香檳金色果然是金光燦燦的，由于都是在家里實拍的畫面，拍攝的光線不同，所以掃地機顏色也會有些變化，希望理解。注意在面板上還有層保護膜，我還沒有撕下來。

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掃地機的后側(cè)是出風(fēng)口，兩側(cè)的防撞板之間都有運輸防護泡沫，使用前注意要拿掉。一側(cè)有電源直接充電接口（也可以使用充電底座給掃地機充電，均可），另一側(cè)則是總的電源開關(guān)。注意這個開關(guān)是有外面的軟塑料保護防水的，這樣可以防止有水濺落，還有防止兒童觸摸吧，我猜。

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前面是亮亮的探頭，是為了探測充電底座的，而前面黑色的有機玻璃板里面則是探測發(fā)射裝置。

將掃地機翻過身來，看看底面。全黑，兩個邊論，中間的滾刷，是為了清掃和吸取灰塵用的，前面2個邊刷的位置，邊刷是可以直接扣上額，最前方是萬向輪和充電板。

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詳細看看

眼見的恐怕發(fā)現(xiàn)，哎？怎么滾刷的樣子變了，變成光禿禿的了？這是不是滾刷部件，是吸口部件。780T S可以方便的無螺絲拆卸更換成不同的組件，更換清掃方式。

滾刷式方式：滾刷清掃地上的灰塵，然后靠內(nèi)部風(fēng)機吸力吸進塵盒。優(yōu)點：打掃然后吸走，比較方便。確定，滾刷上會有可能纏繞毛發(fā)，清理麻煩。

吸口式方式：直接靠內(nèi)部風(fēng)機吸力吸取地上的灰塵。優(yōu)點：直接吸取，不會有毛發(fā)清理問題，也可以吸取較大的紙片、雜物等。缺點：為保證清掃效果，會使用較大的吸力，因此噪音相對較大。

我家里有汪星人，毛發(fā)很多，我個人是交替使用。

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體驗篇：

在780T S的面板上有著幾個特殊的標記，下方橢圓形的寫著COCO SMART 780T S，這個是銘牌。上方可以看到有5個圓角方框和4個8888，5個圓角方框都是觸摸按鈕。

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撥打掃地機邊上的開關(guān)到開，然后按動正中間的那個觸摸按鈕，是掃地機運行開關(guān)。掃地機會初始啟動，并有聲音提示。

可以看到，5個按鈕和中間多大的數(shù)字都閃爍著藍色的光，中間可以顯示時間，下方四個按鈕則分別是回充、清掃、預(yù)約、沿邊，代表四個功能。

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看下視頻，可以看到，啟動時有倒計時顯示，6/5/4/3/2/1，然后是顯示時間，按動清掃，有3秒倒計時，掃地機就開始干活了。干活時先旋轉(zhuǎn)一周，掃描周邊環(huán)境，然后啟動開始打掃。

前面我們提過，，780T S是規(guī)劃導(dǎo)航式，那么這種方式是如何干活的呢？我們通過實拍的視頻來看下，為了節(jié)省大家的時間，采取快速播放的方式，實際掃地機工作時的速度，見上面的啟動視頻。

通過視頻我們看到，我們將掃地機放在房間的中部下方。掃地機啟動后，先是清掃了房間的左邊部分，然后清掃了房間的右邊部分，基本上都是弓字打掃，在邊角則采用細膩的“啃邊”處理。然后再沿房間的周邊打掃一圈。

這種方式相對看起來比較順暢，弓字型打掃符合人的體驗感受。同時最后沿邊打掃一圈確保邊角沒有遺漏，同時邊角一般也是相對較臟的地方。

那么看起來很美，但實際是不是全部覆蓋了呢？是不是真的是弓字型打掃呢？我們用在晚間慢速拍攝的方法，利用掃地機機身上藍色的指示燈，觀看掃地機實際的運行軌跡。

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上圖很好的展示了掃地機的清掃路徑，可以看到，掃地機的確是采用了工字型清掃軌跡，做到了全覆蓋。同時在周邊，有重復(fù)的痕跡，正是由于最后一圈的周邊打掃形成的，從而在較臟的邊角有更好的清掃效果。由于在開始運行時掃地機是自傳一周，所以可以清楚的看出啟動位置，在最終停止的時候也會轉(zhuǎn)動，所以也可以看見停止的位置。在沒有充電座的情況下，掃地機會回到原來的起始位置。

也許看見上圖有的網(wǎng)友還覺得，那些寬寬的軌跡是否能覆蓋呢？我們來看下圖。

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這是同一個房間另外一次清掃的軌跡，這次可以看見周邊的環(huán)境，可以看到的確是覆蓋了整個房間，在左下角，由于燈光較亮，留下了掃地機的輪廓，從而可以看出大小。由于780T S是雙邊刷的，所以它覆蓋的區(qū)域等于掃地機的直徑。從圖中對比可以看出，掃地機的覆蓋范圍大概是1.5-1.8倍的2條軌跡間的距離，從而完全做到了全覆蓋。

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最后來個開燈照，看看清晰的晚上操作環(huán)境。

通過全面的展示，我們看到了780T S 規(guī)劃導(dǎo)航的特點，這種規(guī)劃導(dǎo)航方式，被稱為iPNAS四段式智能清掃系統(tǒng) ，所謂iPNAS，就是定位-構(gòu)圖-規(guī)劃-清掃的英文簡稱。

Positioning  室內(nèi)定位       （無線載波室內(nèi)定位系統(tǒng)）
Navigation Map  構(gòu)建地圖（HSIR+多點矩陣智能規(guī)劃系統(tǒng)）
Autopilot  規(guī)劃線路       （ARM9芯片快速運算清掃路線）
Straight line 直線清掃       （高精度陀螺儀直線清掃不偏航）

先定位、然后構(gòu)建地圖、計算和規(guī)劃線路，然后執(zhí)行打掃，通過這種方式，掃地機變得更加智能和聰明，同時縮短了打掃時間。

現(xiàn)在可以提供規(guī)劃導(dǎo)航掃地機的廠商很多，而定位是其他一切功能的基礎(chǔ)。只有定位準確，才能保障構(gòu)建地圖、確認路徑、直線打掃的準確實施。常用的定位技術(shù)有RPS激光定位、VSLAM圖像位移定位、以及浦桑尼克的無線載波室內(nèi)定位系統(tǒng)。

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無線載波系統(tǒng)，相對于RPS激光系統(tǒng)具有壽命長、造價低的好處，相對于VSLAM系統(tǒng)更有精確，對環(huán)境要求低的優(yōu)勢

由于家居環(huán)境的復(fù)雜性，780T S不僅僅是在掃地開始的時候轉(zhuǎn)動一圈，來定位和規(guī)劃，在運行的過程中，也會掃描和規(guī)劃，根據(jù)現(xiàn)場實際情況隨時確定和控制。

從視頻中可以看到，780T S在一邊碰到了沙發(fā)床腳，它轉(zhuǎn)動大半圈掃描環(huán)境后，選擇稍微斜向移動，繞過障礙物繼續(xù)前進。

從而可以看出，780T S 是有思想的掃地機器人。它的iPNAS是不斷調(diào)整，不斷進行的，也正因為如此，才可以應(yīng)對多個居室的清掃任務(wù)，多個居室一次清掃完成。請參加下面的視頻。

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視頻看的有些眼花繚亂是不是，來看下實際上是3個空間+1個過道的打掃，形狀地圖如下：

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總之，依靠iPNAS技術(shù)，780T S打掃了各個空間，然后回到了充電座上充電。帶iPNAS的7809T S實現(xiàn)了多房間打掃，適合那些懶人，習(xí)慣讓掃地機一次打掃完畢的。而且看起來掃地機條理清晰，不再是亂跑亂撞，相信也會讓很多人滿意。

除了打掃完畢回歸充電座，780T S會在電池消耗殆盡，需要充電的時候自動回到充電座上，或者人工按動回充命令，也會讓掃地機回到充電座。

缺電回到充電座。

人工命令充電

除了可以在大空間使用弓字型打掃，在狹小的地方780T S一樣可以應(yīng)對來清掃，請看下面視頻，就是展示了掃地機在沙發(fā)床下和小架子內(nèi)清掃的畫面。

完美清掃固然重要，然而我個人同樣更關(guān)心灰塵的處理，根據(jù)我的經(jīng)驗，凡是干活容易，但清理麻煩的家用電器，幾乎全部會被束之高閣。那么780T S的清理如何呢？

清理體驗：

在圓形面板的下方有個PUSH四個英文字母，這里是可以按動的。

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按動之后，圓形面板會彈起?？梢钥吹嚼锩嬗袀€有拉手的透明塑料盒子，這個就是塵盒，塵盒的上面還有個小刷子。塵盒一拉就可以拉出來，可以看到下方的進塵口，以及后面的白色的海帕（過濾器）。

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上面是沒有清掃前的，那么清掃后，可以看到上面已經(jīng)有些灰塵了，將塵盒提出，在邊上可以拉開扣板。

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拉開后可以看見，有個類似網(wǎng)狀的東西，那個就是初級過濾網(wǎng)，是在海帕前面的，可以先過濾部分，它是卡在塵盒里面的，直接拉出，可以看見里面有很多灰塵。再看塵盒里面，同樣是很多的毛發(fā)和灰塵。

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不要覺得很多，我們家?guī)缀跏翘焯齑驋叩?，頂?天打掃一次。

用塵盒上的小刷子，將過濾網(wǎng)上的灰塵掃掉；將塵盒里的毛發(fā)倒掉，然后用刷子掃干凈，至于海帕，用刷子清理，也會有很多灰塵。海帕是易耗品，用了一段時間就需要更換，不可清洗。而初級過濾網(wǎng)和塵盒是可以清洗的。如果哪天覺得太臟了，可以直接用水洗。

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收拾完再放回掃地機里面，1/2分鐘就可以搞定，非常的清掃，也不占用很長的時間。所以，用780T S不用擔(dān)心清理的問題。

當然，這里我用的是吸口式，如果滾刷式的，清理滾刷會多些時間。也很容易，也是免螺絲可拆卸的。

拖地功能：

A780T S是掃地拖地兩用機型哦，它還具有拖地的功能、

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還記得前面的拖地部件吧，還有拖地布。部件上有萬能粘，先將布粘到拖地板上面，然后在掃地機的里面有2個洞洞，可以把拖地部件嵌進去。就安裝好了。

哎呀，糊涂了，還沒有灌水進去呢？將拖地板取下，到水龍頭那里去。

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在拖地板上有橡膠塞子，打開塞子，就可以灌水進去，然后再塞上?？梢钥吹剿淅镆呀?jīng)有水了。

將掃地機放到地面上，就可以和正常的使用一樣。掃地機會開始拖地。

看拖地完后的拖布，上面還是有些臟的。

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個人經(jīng)驗建議，還是先打掃清理完一遍，然后再拖地，要不以國內(nèi)的空氣環(huán)境，拖地布會很臟，會變成把臟東西拖來拖去了。還有拖地的時候，今天是家里有人的時候，看著點。這個不是針對780T S的，是使用掃地機的經(jīng)驗。

APP功能：

現(xiàn)在凡是說到智能設(shè)備，好像沒有個app就不算智能設(shè)備似的。A780T S也是可以通過app來控制的。當然，家里要有路由器，話說現(xiàn)在智能數(shù)碼時代，沒有路由器怎么能行。

言歸正傳，安裝app，配對，當當，然后就可以使用了，

APP的界面相對簡單，但很實用?？梢钥匆娛Ｓ嚯娏?、吸口模式，等等等。

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這里我要特別說下的是預(yù)約功能。780T S具有定時預(yù)約功能，而且，用app預(yù)約比用遙控器預(yù)約方便多了，可以精確到分。這種功能對于上班族來說是個方便的，可以預(yù)約不在家的時候打掃，回家的時候房間已經(jīng)干凈了。

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我們來看下實拍的實拍，設(shè)置好之后，看掃地機是不是按時啟動。

果然按時啟動了，很方便吧。自動啟動，自動回歸充電，很方便。

總的使用感受：

780T S是780T的升級版，除了外觀同以前一樣土豪金高端大氣上檔次外，在智慧程度上大大提高了一個級別。采用iPNAS四段式清掃方式，室內(nèi)定位-構(gòu)建地圖-規(guī)劃線路-直線清掃的工作方式，并且這四段式是根據(jù)清掃情況不斷進行的，從而可以可做到弓字型清掃，規(guī)劃導(dǎo)航，效果很好。簡而言之，就是快速少重復(fù)、清掃全覆蓋。

這里我要特別贊揚下這種最后一圈沿邊打掃的方式，看似簡單，其實包含了很好的邏輯在里面，既照顧到了邊角，又最終確保打掃，看有沒有遺漏的地方。

清理方便，這個是我覺得很不錯，也很重要的地方。app可以方便的設(shè)置日程，精確到分，也不錯，也多了個賣點。掃拖兩用，很多時候還是需要的，誰都有累的走不動的時候，就讓掃地機來掃地拖地吧。

吸口式和滾刷式雙層清掃互換，可以適合不同的環(huán)境、家庭、人的喜好，很好的功能?；氐匠潆娮譁蚀_又快速，很好。

問題：如果清掃中碰到會輕微移動的物體，注意是輕微，會對探測造成影響。明顯碰了拖把桶后，就開始走路是歪的了，雖然還是弓字型，但總的方向有些歪，雖然對于清掃好像影響不是很大，但看起來有些別扭。

既然有了app，希望可以自主定義吸力的大小，這個應(yīng)該可以實現(xiàn)。（因為780T S還有個根據(jù)地面清潔程度自動調(diào)整吸力大小的功能，這個我倒差點忘記了。）

別的嘛，相對于780T，它似乎膽小一些，比如一些需要脫困的場所，它嘗試幾次不行就自動停止了。也許是怕?lián)p壞家居和設(shè)備吧。個人認為可以適當延長些時間。

lopeztang · 發(fā)表于 2016-9-26 20:37

好詳細的測評！感謝樓主分享

TOPAZZ · 發(fā)表于 2016-9-29 20:13

lopeztang 發(fā)表于 2016-9-26 20:37
好詳細的測評！感謝樓主分享

謝謝支持

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